積分時間:偏差值恒定時，積分時間決定了控制器輸出的變化速率。積分時間越短，偏差得到的修正越快。過短的積分時間有可能造成不穩(wěn)定。如果將積分時間設(shè)為最大值，則相當(dāng)于沒有積分作用。微分時間:偏差值發(fā)生改變時，微分作用將增加一個尖峰到輸出中，隨著時間流逝減小。微分時間越長，輸出的變化越大。微分使控制對擾動的敏感度增加，也就是偏差的變化率越大，微分控制作用越強(qiáng)。微分相當(dāng)于對反饋?zhàn)兓厔莸念A(yù)測性調(diào)整。如果將微分時間設(shè)置為0就不起作用，控制器將作為PI調(diào)節(jié)器工作。西門子1200/1500系列博途中使用SCL語言編程方法。楊浦區(qū)西門子1200/1500 PLC培訓(xùn)學(xué)校

發(fā)那科機(jī)器人基礎(chǔ)知識硬件系統(tǒng)：了解發(fā)那科機(jī)器人的硬件構(gòu)成，包括伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系、示教器TP（包括其上的鍵、開關(guān)和顯示屏）等。坐標(biāo)系設(shè)置：學(xué)習(xí)如何設(shè)置工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，以及使用不同的方法（如三點(diǎn)法、六點(diǎn)法和直接輸入法）進(jìn)行TCP（工具中心點(diǎn)）的設(shè)置和校驗。二、機(jī)器人操作技巧示教模式：掌握示教器的使用方法，包括設(shè)置示教速度、手動移動機(jī)器人到指定位置并記錄點(diǎn)位等。程序編寫：學(xué)習(xí)如何編寫發(fā)那科機(jī)器人的程序，包括建立新程序、點(diǎn)位教導(dǎo)、手動測試和動作指令的詳細(xì)說明等。需要熟悉動作指令的構(gòu)成，如動作型式（關(guān)節(jié)動作J、直線動作L、圓弧動作C）、速度、連續(xù)性和附加命令等。自動運(yùn)轉(zhuǎn)：了解發(fā)那科機(jī)器人的自動運(yùn)轉(zhuǎn)功能，包括機(jī)器人啟動請求（RSR）功能和程序號碼選擇（PNS）功能等。掌握通過**設(shè)備I/O輸入來啟動程序的方法，以及將機(jī)器人置于遙控狀態(tài)的條件。普陀區(qū)PLC培訓(xùn)學(xué)校通過PN接口使用Startdrive軟件調(diào)試G120變頻器實現(xiàn)V/F控制。

常見擴(kuò)展模塊：如信號板（SB）、信號模塊（SM）、通信模塊（CM）等，用于擴(kuò)展PLC的功能。硬件選型與配置根據(jù)應(yīng)用需求選擇合適的CPU模塊、I/O模塊和擴(kuò)展模塊?？紤]電源模塊的類型和規(guī)格，確保與PLC的額定電壓和電流匹配。規(guī)劃安裝擴(kuò)展模塊時，注意將設(shè)備與熱輻射、高壓和電噪聲隔離，確保設(shè)備的上方和下方留出足夠的發(fā)熱區(qū)使空氣自由流通。二、軟件編程TIAPortal軟件TIAPortal是西門子重新定義自動化的概念、平臺及標(biāo)準(zhǔn)的軟件工具，分為STEP7和WinCC兩部分。用于PLC的編程、組態(tài)、調(diào)試和監(jiān)控。

S7-1200PLC的性能特點(diǎn)S7-1200PLC具有集成PROFINET接口、強(qiáng)大的集成工藝功能和、靈活的可擴(kuò)展性等特點(diǎn)，為各種工藝任務(wù)提供了簡單的通信和有效的解決方案。S7-1200PLC新的性能特點(diǎn)具體描述如下：（1）集成了PROFINET接口集成的PROFINET接口用于編程、HMI通信和PLC間的通信。（2）集成了工藝功能l高速輸入。S7-1200控制器帶有多達(dá)6個高速計數(shù)器。其中3個輸入為100kHz,3個輸入為30kHz,用于計數(shù)和測量。l高速輸出。S7-1200控制器集成了4個100kHz的高速脈沖輸出，用于步進(jìn)電機(jī)或伺服驅(qū)動器的速度和位置。通信的編程，連接參數(shù)及通信參數(shù)的配置。

SIMATICS7-1500PLC常用模塊及其接線SIMATICS7-1500PLC的硬件系統(tǒng)主要包括電源模塊、CPU模塊、信號模塊、通信模塊、工藝模塊和分布式模塊（如ET200SP和ET200MP）。SIMATICS7-1500PLC的**機(jī)架上*多可以安裝32個模塊，而S7-300*多只能安裝11個。2.3.2.1電源模塊SIMATICS7-1500PLC電源模塊是SIMATICS7-1500PLC系統(tǒng)中的一員。SIMATICS7-1500PLC有兩種電源：系統(tǒng)電源（PS）和負(fù)載電源（PM）。（1）系統(tǒng)電源（PS）系統(tǒng)電源（PS）通過U型鏈接器連接背板總線，并專門為背板總線提供內(nèi)部所需的系統(tǒng)電源，這種系統(tǒng)電源可為模塊電子元件和LED指示燈供電。當(dāng)CPU模塊、PROFIBUS通信模塊、Ethernet通信模塊以及接口模塊等模塊，沒有連接到DC24V電源上，系統(tǒng)電源可為這些模塊供電。系統(tǒng)電源的特點(diǎn)如下。①總線電氣隔離和安全電氣隔離符合EN61131-2標(biāo)準(zhǔn)。②支持固件更新、標(biāo)識數(shù)據(jù)I&M0到I&M4、在RUN模式下組態(tài)。對于數(shù)字量輸入電路來說，關(guān)鍵是造成電流回路，輸入點(diǎn)可以組接不同的電源，這些電源之間沒有聯(lián)系也可以。靜安區(qū)博圖軟件培訓(xùn)機(jī)構(gòu)

步進(jìn)驅(qū)動器和PLC的接線。楊浦區(qū)西門子1200/1500 PLC培訓(xùn)學(xué)校

S7-200SMART中PID功能實現(xiàn)方式有以下三種：1.PID指令塊：通過一個PID回路表交換數(shù)據(jù)，只接受0.0-1.0之間的實數(shù)（實際上就是百分比）作為反饋、給定與控制輸出的有效數(shù)值。2.PID向?qū)В悍奖愕赝瓿奢斎?輸出信號轉(zhuǎn)換/標(biāo)準(zhǔn)化處理。PID指令同時會被自動調(diào)用。3.根據(jù)PID算法自己編程：S7-200SMARTCPU*多可以支持8個PID控制回路（8個PID指令功能塊）,根據(jù)PID算法自己編程沒有具體數(shù)目的限制，但是需要考慮PLC的存儲空間以及掃描周期等影響。S7-200SMARTPID控制是負(fù)反饋閉環(huán)控制，能夠抑制系統(tǒng)閉環(huán)內(nèi)的各種因素所引起的擾動，使反饋跟隨給定變化。根據(jù)具體項目的控制要求，在實際應(yīng)用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－積分）控制，這時沒有微分控制部分。楊浦區(qū)西門子1200/1500 PLC培訓(xùn)學(xué)校